Code:

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial MonPort(2, 4);    //Port qui reçoie les données du bluetooth

int PinMoteurDroit = 6, PinMoteurGauche = 5;
int ValeurMoteurDroit = 0, ValeurMoteurGauche = 0;
int Data_Vitesse = 0;
int Data_Direction = 0;

void setup() {
  pinMode(PinMoteurDroit, OUTPUT);
  pinMode(PinMoteurGauche, OUTPUT);
  
  MonPort.begin(9600);
}

void loop(){
  char Mode;
  
  if(MonPort.available()){
    Mode = MonPort.read();
  }
  
  if(Mode == '#'){
    while (MonPort.available()<1);
    Data_Direction = MonPort.read()-'0';
    analogWrite(PinMoteurDroit, 255);
    analogWrite(PinMoteurGauche, 255);
    delay(20);
  }

  if(Mode == '$'){
    while (MonPort.available()<3);
    int a3=MonPort.read()-'0';
    int a2=MonPort.read()-'0';
    int a1=MonPort.read()-'0';
    Data_Vitesse = a1 + a2*10 + a3*100;
    
    ValeurMoteurDroit = Data_Vitesse - 20;
    ValeurMoteurGauche = Data_Vitesse - 20;
  }
  
    if(Data_Direction == 1){             //Avancer
      analogWrite(PinMoteurDroit, ValeurMoteurDroit);
      analogWrite(PinMoteurGauche, ValeurMoteurGauche);
    }
    else if(Data_Direction == 2){     //Droite
      analogWrite(PinMoteurDroit, 0);
      analogWrite(PinMoteurGauche, ValeurMoteurGauche);
    }
    else if(Data_Direction == 3){     //Gauche
      analogWrite(PinMoteurDroit, ValeurMoteurDroit);
      analogWrite(PinMoteurGauche, 0);
    }
    else{                                             //Stop si on ne reçois pas d'instruction
      analogWrite(PinMoteurDroit, 0);
      analogWrite(PinMoteurGauche, 0);
    }
}